情報処理学会 第75回全国大会講演要旨

先行研究では，モータ型のアクチュエータと粘弾性を持つ筋肉型のアクチュエータを、
環境に適応するために必要とされる時間(学習時間)の長さを淘汰圧として、
静的な環境において進化させ、筋肉型アクチュエータの方がより高い環境適応性持つことを示した。
本研究では、これをさらに発展させ、変化を伴う環境における筋肉型のアクチュエータの有用性について検証する。
具体的には、2リンクマニピュレータを用い，障害物を回避しつつマニピュレータの先端を目的地に到達させることをタスクとしてシミュレーションを行い、
障害物および目標位置の変化に対する頑健性を検証する。