抄録
H-014
測域センサを用いた水中計測における防水カバー形状の影響
杉山友亮・辻 順平・能登正人(神奈川大)
水中洞窟などの調査においては,人間が探索するには大きなリスクが伴うため,水中ロボットが必要である.水中ロボットの自律的な潜航の実現にあたり,進路上の障害物の発見は重要であり,測域センサの使用が不可欠となる.
測域センサは角度分解能や測距精度に優れており,上記の応用が期待できる一方,水中下においては屈折により誤差が生じるという問題点がある.
本研究では,測域センサの防水カバーによって生じる屈折が測定に及ぼす影響に着目した.カバーの形状の違いがそれぞれの測定に与える影響について明らかにするために,異なる形状の防水カバーを用意し,障害物を模擬した測定物の距離測定とサイズ測定を行った.