M-016
車載カメラによる道路奥行を考慮した夜間の路面状態判別

◎松浦大樹・柴　遼太・久世達哉・柴田啓司・稲積泰弘・堀田裕宏（富山大）

近年，盛んに取り組まれている自動運転技術には，道路上の障害物や白線などの多くの情報処理が必要とされる．そのなかでも安全かつ潤滑な走行を行うためには，路面状態の判別が必要不可欠となる．従来では，判別が難しい夜間の道路を主な判別対象として，路面状態の判別が行われてきた．しかし，従来法では車載カメラから得られるフレーム画像から，テクスチャ特徴量を算出する際に，道路奥行によるテクスチャの粗さを考慮せずに判別を行った．そのため，道路奥行を考慮した場合を提案し，それと従来法を比較した結果，性能評価実験では従来法より総合的に判別精度が向上した．本研究では，道路の奥行きを考慮した結果が，判別精度の向上に影響しているかどうかを検証する．