M-015
車載カメラ映像の鳥瞰図による前後を考慮した路面状態判別

◎柴　遼太・久世達哉・松浦大樹・柴田啓司・稲積泰宏・堀田裕弘（富山大）

路面状態の判別は，安全な車社会実現のための重要な技術である．そこで車載カメラ映像を用いての夜間の路面状態判別法を提案してきた．しかし，その研究の中で路面状態の判別を行う際，遠近法の影響を考慮せずにブロックを設定し，ブロックに含まれる路面の面積が異なるという問題があった．そこで，判別を行う際にカメラモデルを用いることで仮想的に道路平面を上空から見た画像に変換し、ブロックが含む路面面積が等しい状態で路面状態の判別を行った。複数枚の鳥瞰図画像を用いて前後の変化を考慮し路面状態の判別を行う．