I-030
撮影画像による摩擦係数の推定

◎入江　俊・田村　仁（日本工大）

車輪型ロボットや二足歩行ロボットなどが移動する際に,床の摩擦係数は機動性や速度に大きく関係していると考えられる.摩擦係数が求められることで,それに適したモータの回転数などを選択することができる.しかし,摩擦係数を計測しながら運用することを考えた場合,計測器を設置する必要があるため計測しながらの運用は難しいと考えられる.ほかにも,予め摩擦係数を求める必要があるが機材をその場所に持ち込んで予め計測することができないような状況の時に,非接触による計測が必要になってくると考えられる.本研究では,機械学習当の手法を用いて推定の精度が変化するかを確かめることとする.