H-020
衣類整理のための画像処理を用いた特定衣類の分別手法

◎伊藤舞貴・三好　力（龍谷大）

近年，全自動洗濯機や全自動掃除ロボットが普及している．洗濯という家事においては乾燥機による衣類乾燥までの自動化が進んでいるが，以降の操作を自動で処理することはあまり一般的ではない．これは対象物が衣類という不定な形状のものであるためと考えられる．ロボットが乾燥後の衣類の整理を行うには，衣類群から衣類を一つずつ取り出す必要がある．これを実現するために，衣類群の最も上の衣類を認識し，アームロボット型には高部中央域を，小型分散ロボット型には低部端域を指示するシステムを検討している．センサーを用いてRGB情報と深度情報を取得することで衣類群から特定の対象を分別するシステムおよび手法について検討する．