抄録

◎辻　和史・横田孝義（鳥取大）

本稿では，快適な道路評価のために低コストな単眼カメラより得られた画像を用いて前方車両を追従しつつ，車間距離の推定を行う手法を研究する．尤度関数を自由に設定できるパーティクルフィルタを用いて，単眼車載カメラの画像から前方の車両のトラッキングを行い，大まかな車間距離を推定する方式を考案した．x，y座標，スケールの3次元の状態変数を元に車両の追従及び，車間距離の推定を行うものである．今回は，車間距離推定のための車両追従アルゴリズムの構築を行い，その有効性を確認し，そこから得られた結果を用いて，加速度の制約を併用した車間距離を推定するための方法を検討した．