抄録

◎佐々木勇人・濱上知樹（横浜国大）

GPSが利用できない屋内環境で自己位置推定を行う際，時系列画像を用いて実空間をモデリングする手法が研究されている.しかし画像を用いた自己位置推定では，屋外屋内にかかわらず観測が行える一方で，計算コストが高くなってしまう. 本稿では,全方位動画像から抽出された,時系列情報を含んだ局所画像特徴量により自己位置推定を行った場合の高速化手法を提案する。具体的には，位置推定を行うための特徴空間の次元数を下げ，がつ，観測画像を特徴空間に写像する際の計算を近似的なものにすることで計算コストを抑える. 実験の結果，既存手法での位置推定精度を維持しつつ位置推定の高速化が行われていることが確認できた.