抄録

◎高　　斯・立松直倫・大谷　淳（早大）

本稿では，自己位置推定と地図生成（SLAM）を用いて，片付け後の室内環境と片付け対象が存在する室内環境の３次元点群地図それぞれを生成する．地図差分データを用いて，片付け対象を検出し，実際に検出した対象をロボットで押して，SLAMのビジュアルオドメトリデータと地図差分データを用いて，対象の移動量と推定して，片付けすることが可能かどうかを判断する「片付けロボット」に応用可能な手法を提案する．実画像を用いた実験を行い，将来的にロボットに組み込み可能なシステムであることの見込みを得た．