抄録

◎打井裕基一・芋野美紗子・土屋誠司・渡部広一（同志社大）

近年，人間のパートナーとなるロボットが必要とされている．パートナーロボットを実現するためには，家庭内などで障害物を回避しながら自律移動をすることが必要となる．自律移動は，様々なセンサを用いた多くの研究例が存在しているが，人間と親しみやすいパートナーロボットを実現し家庭に導入する上で多くのセンサを搭載することは難しい．本稿ではステレオカメラと距離センサを用いた自律移動の手法を提案し，室内での移動を想定して実験を行った．得られた画像データと距離データを統合して障害物検出を行い，検出した障害物を回避しながら目的地到着を目指す．提案手法により72.5%の精度で目的地まで到着できることを確認した．