FIT2015第14回情報科学技術フォーラム 開催日:2015年9月15日(火)~17日(木) 会場:愛媛大学城北キャンパス
抄録
F-006
ZMP安定領域に基づくヒューマノイドロボットの立位姿勢保持スイッチング制御
前田紘希・加藤昇平・中村宗広(名工大)
ロボットにおいて姿勢制御は未知環境でタスクを遂行する上で必要不可欠な基本制御である.本研究ではヒューマノイドロボットの安定な立位姿勢保持を目的とし,ロボットの安定指標のひとつであるZMPに基づいて関節制御パラメータを動的に変更することで姿勢制御をオートスイッチングする手法を提案する.姿勢制御には体幹コンプライアンス制御を用いて脚部関節の制御を行い,関節制御にはフィードバック制御であるPID制御を用いる.また,各パラメータは多点探索手法であるNMSを用いて最適化する.提案手法の効果を検証するため従来手法の静的なPIDゲインを用いた姿勢制御との比較評価を行う.