抄録

◎潮平寛弥・赤嶺有平・遠藤聡志（琉球大）・根路銘もえ子（沖縄国際大）

単眼カメラのみを用いたマーカレスARでは，現実空間とカメラ入力内の特徴点を同定し，カメラの位置姿勢を推定する必要がある．同定処理では，一般的に特徴点周りの輝度情報から得られる局所特徴量を用いたマッチングを行う．
屋外で局所特徴量を用いたマッチングを行う際には，日照変化や物体の位置変化などの環境変化に対するロバスト性が求められるが，環境変化に伴って特徴点位置や局所特徴量が変化するため，特徴点が誤対応する問題がある．
本研究では，輝度に比べて日照変化に対するロバスト性が高い色情報や，特徴点群から算出される二次元幾何情報を用いることで，特徴点の誤対応を排除し，日照変化に対してロバストかつ高速に処理できるカメラ位置姿勢の推定手法を提案する．