抄録

○宮田繁春（近畿大）・矢式良行（シグマ）

本報告は、ばら積みにされた部材をロボットでピッキングする場合、Kinectの距離画像を利用した場合の問題点とその解決法について述べる。山積み部品の上方にKinectを設置して、得られたKinectの距離画像情報のみに基づく処理では、山積みにされた金属小物部材が個々に分離抽出されない場合が生じる。そのような場合に対しても、ロボットが一つの部材を確実に把持できるようにする。複数の部材があたかも一つの部材として誤認識されている領域に対して、カラー画像情報を付加し、そのカラー画像にBlob解析を行うことによって、部材が精度よく個々に分離され、ピッキング対象の部材１個のみが認識できることを示す。