抄録

◎餅川　穂・山下晃弘（東京工業高専）

介護や家事などの人間生活に適応させた支援ロボットの実用化は，少子高齢化社会への大きな支援になると期待されている．その一つの課題は人間によるロボットへの指示手段である．ロボットに対する目標動作位置や動作量の指示は，日常生活の中でも直観的かつ簡潔に実現できることが望ましい．そこで本研究では， ロボットへの指示を視覚的に人間のジェスチャを用いて与えるため，Kinect（マイクロソフト）の骨格トラッキングの機能を用いて手ジェスチャを認識し，指さし位置へのロボット移動システムを構築した．ロボットはmindstorms EV3（LEGO 社）を使用し，Kinectをロボットに搭載した．本稿ではシステムの詳細と課題について述べる．