◎田端佑介・河内雄太・金田重郎（同志社大）

道路上を走行している自転車は停止状態・通常走行状態・減速走行状態・蛇行状態・右左折状態のいずれかにあり，ユーザは周囲の状況に応じて状態を変化させて自転車を操作している．本稿ではセンサを自転車に取り付けることによって自転車がどの状態にあるのか高精度に推定する．従来の手法では自転車に加速度センサ，地磁気センサ，ジャイロセンサを取り付けて情報を取得しているが，自転車の動作取得に限界があり状態を正確に取得することが難しい．そこで自転車に光電センサとロータリーエンコーダを取り付けることによって速度と舵角情報を取得し状態推定に加味することで自転車の状態推定率を向上させる新たな手法を提案する．