◎阿比留卓也・佐藤弘明・永井秀利・江島俊朗（九工大）・木村伸行（アクティブステイツ）・木原由光（ロボフューチャー）

我々は５指ロボットハンドを用いて多様な動作を可能とする筋電義手を開発している．この義手の制御には，利用者が随意的に可能な筋動作に対して義手動作を割り当てる方法を取る．この際，対応する筋動作の数を増やせば，より多くの種類の義手動作を実現できるが，一般的には動作判別精度の低下とのトレードオフとなる．どの程度の判別精度を得るか，どれだけの筋動作を対象にするかは利用者の要望に依存するため，その最終判断は利用者が納得の上で行うべきと言える．そこで本稿では，高度な知識を持たない利用者に動作判別の可能性をわかりやすく提示し，対応動作の選定や訓練目標の理解を支援するための一手法を提案する.