◎菅原勝也・阿部　亨・菅沼拓夫（東北大）

移動する距離画像センサから取得する深度情報を用いて，繰り返し重ね合わせ（モザイキング）処理を行うことにより，センサの移動量や回転量を求めることができる．本稿では，その結果からセンサの移動軌跡を推定する手法を提案する．具体的には，距離画像センサであるKinectのライブラリKinect for Windows SDKの機能を利用した深度情報のモザイキングから，Kinectの局所的な移動量・回転量を逐次算出し，その積算結果からセンサが移動した軌跡の推定を行う．また，移動軌跡の推定精度・処理時間に関する評価実験の結果を基に，提案手法の実用性，有効な応用分野について議論する．