抄録
J-027
赤外線センサ情報と地図情報を用いた知能ロボットの自律移動の手法
◎渡邊友介・吉村枝里子・土屋誠司・渡部広一（同志社大）
今後，期待される知能ロボットは日常生活の中でパートナーとなる知能ロボットである．そのような知能ロボットは人と共に室内を移動する自律移動能力が必要不可欠になってくる．室内で移動する場合，GPSの使用は難しく，天井や床にセンサを設置するにはコストの面で課題がある．また地図情報を与える場合も室内の環境は日常生活において多様に変化するため，正確な地図情報を与えることは難しい．そこで本研究では室内での自律移動を実現するため赤外線センサをあらかじめユーザが定義している大まかな地図情報を用いることで知能ロボットが室内を自律移動するための制御手法を提案する．