抄録

H-023
奥行き検出のためのSURFにおける特徴点抽出パラメータの一検討

自動車運転の安全性向上を目指し、運転支援システムや障害物を検出する研究が行われている。自動車を安全かつ円滑に制御するには、歩行者や自動車等を移動障害物として切り出し、その距離を予測することが重要である。本研究の目的は3D画像を用いて自動車までの距離を検出する際の特徴点抽出パラメータの影響を評価することである。SURF(Speeded Up Robust Features)を用いて特徴点から3D画像のずれを自動検出し車までの距離を求める場合、特徴点抽出のパラメータの設定により距離の検出精度が変わる。本報告では、特徴点抽出のパラメータを変更し、パラメータごとのずれの測定を行う。その結果と画像から手動で求めた実測値と比較評価する。