抄録

H-021
車載ステレオカメラによる移動障害物検知

本研究では自動車に設置したBumblebee2という１台に２つのカメラが付いた立体視カメラから道路情景の動画像を取得し、画像処理ライブラリOpenCVを利用して加工し、距離画像の算出をする。得られた距離画像から障害物の検知をする。この障害物の情報を利用し、自律走行や運転者への支援を行う。２つのカメラから得られる画像は、人間の視覚情報処理と同様にステレオ処理により形状認識に応用できるが、ノイズを適正に除去する手法は確立されていない。本発表では、算出される距離画像から障害物のデータを残しつつノイズを削減するための独自の補正を手法について提案する。さらに、補正した距離画像から障害物を検知するための方法を提案する。