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アンビエントセンシングに基づくロボット安全のための人物存在推定
○辻井将央，青木大樹，橋本 学（中京大）
工場や家庭における人とロボットの協調作業のためには，空間内の
人物存在領域の推定が重要である．本稿では，作業空間に埋めこま
れた複数の赤外式1D測距センサを用いた人物位置推定手法を提案す
る．予め空間内の人物位置とセンサ信号群の関係を学習データとし
ておき，ANN（近似最近傍探索）を用いて入力データを評価するこ
とにより人物存在確率を推定する．さらに時系列信号のベイズ推定
を用いて人物移動のなめらかさを考慮することで信頼性を向上させ
た．3.6m×3.6mの模擬作業空間に配置された16個のアンビエント
センサにより観測したデータ群に対して本手法を適応したところ，
認識率が83.6%であることが確認できた．