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RoboCup標準プラットフォームリーグにおける照明変化に強い物体認識方法
○平山滋之（電機大）
以前のRoboCup標準プラットフォームリーグでは，一定の照度で試合を行うと定められていたが現在では照度は定められていない．このため試合前にあらかじめ設定しておいたカラーテーブルを用いて物体を認識する方法では照明が変化すると物体をうまく認識できなくなってしまったため，試合中に照明が変化しても変わらずに物体を認識できるようカラーテーブルを常に更新しつづける必要がある．そこで対象物体が画像内でどの程度の割合かを指定して二値化するP-タイル法を用いてカラーテーブルを作成することで，照明変化に強い物体認識方法を考える．