情報処理学会 第74回全国大会講演要旨

ロボットが人のいる環境でサービスを提供するには，人の位置を知ることが必要である．また，複数のセンサーを用いることで，人物の検出率の向上，検出範囲の拡大が期待できる．本論文では，SLAMにより得られた環境地図とレーザ距離センサー，全方位カメラによる人物位置検出の統合手法を提案する．実際のレーザ観測と環境地図から求めた観測の差分による移動体位置データと全方位カメラの画像から検出した人位置データを利用し，パーティクルフィルタによって人の位置推定と追跡を行う．また，推定した人位置の信頼度は，観測データの重み，推定位置と観測データの位置関係を利用して計算する．最後に，提案手法の有用性を実験により考察する．