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動領域・静止領域の確率的マッピングを用いた動的環境の認識 - 自律移動ロボットにおける自己位置推定への応用 -
○伊藤明久，高橋桂太，金子正秀（電通大）
ロボットの自律移動のためには，動的環境においても頑健な自己位
置推定を行うことが求められる．本研究では，距離情報より観測領
域が動的か静的かの度合を確率的に記述し，x-z平面上にマッピング
する．動的か静的かの度合はマッピングと同時に更新されるため，
環境の変化に対応し得る地図生成が可能となる．自己位置推定の基準
としてマップの静止領域を用いることで，安定した推定の基準を選択
できる．また，マップから動領域に存在する物体を動物体として追跡
し，ロボット周囲の距離情報から排除することで，静止物体の距離情
報のみを利用して自己位置推定を行うことができ，動的環境下でも
頑健な自己位置推定を行うことが可能となる．