情報処理学会 第74回全国大会講演要旨

頭部に全方位カメラを搭載した二足歩行ロボットのための自己位置推定手法を提案する。床面に敷いた複数の平行線に沿って視覚で確認しながら自律的に歩行するには、画角の狭い一般のカメラではなく、広角な全方位カメラを使った方が、歩行時のふらつきでも線を写し続けることができるので有効である。その全方位カメラでの太線の写り方から自己位置を推定する。自己姿勢はジャイロで計測する。本手法の特徴は、姿勢情報と画像上での写り方の両方を組み合わせて位置推定を行う点、単眼視での推定手法である点、そして全方位カメラのミラー焦点と複数の太線が張る平面群を位置推定に使う点にある。本手法の有効性はシミュレーション実験にて確認した。