5ZA-2
ロボット走行における不明確性の解消-協調動作にみられる齟齬の許容特性-
○山縣京輔（芝浦工大），米村俊一（NTT），徳永幸生（芝浦工大），杉山 精（東京工芸大）
我々が日常において他人に指示を出す場合，例えば「もうちょっと右へ」などのように絶対的な基準値を含まない情報を相手に伝達する．人ならば，指示者の意図を理解するとともに自らが置かれた状況に合わせて指示を具体的動作に翻訳できるが，ロボットにはそれができない．この齟齬が不明確性である．これまでに，自動車教習所のコースを想定した走行路において，「右へ」，「左へ」，「前へ」の三種類の方向指示語に含まれる不明確性を，学習アルゴリズムを用いて解消する方法を検討してきた．本稿では，この学習アルゴリズムに則った非自律型ロボットと人が協調し，走行路を走行する際にみられる齟齬の許容特性について報告する．