5ZA-1
身体動作のパターンと変化量に基づいた直感的ロボット制御システム
○廣瀬勇也，加藤昇平（名工大）
本稿では，ロボットインタラクションのための要素技術として，
ユーザの身体動作認識に基づいた直感的なロボット制御システムを
提案する．提案システムでは，手先に把持した6軸センサによって
リアルタイムに取得したユーザの身体動作のセンサ情報に基づき，
隠れマルコフモデルを用いた身体動作の識別を行う．
また，ジャイロセンサから得られる情報を用いることで
ユーザの動作の変化量を捉える．動作を認識し，かつ，
動作の変化量を反映した制御を行うことにより，
冗長な動きを防ぎつつ直感的な操作を実現する．
主観評価実験により，本システムを用いたロボット制御が直感性，
および動作の正確性において高いユーザビリティをもつことを確認した．