5T-9
Robocup標準プラットフォームリーグにおける自己位置同定方式
○浅沼隆之（電機大）
ロボットサッカーにおいて各プレイヤが正確な自己位置を得ることはプレイヤ間の協調動作や，無駄なボールの探索を減らすために必要不可欠である．われわれはRobocup標準プラットフォームリーグにおけるフィールド中央の円の認識に基づいたロボットの自己位置同定方式について開発を進めている．プレイヤが得た画像をフィールド上から見下ろした2次元画像にし，Hough変換を用いることによって白線を円と認識する．その円からの距離を求めることによって自己位置を同定する．