5T-7
SLAM空間における3次元距離情報を用いた複数人物位置推定
○河端 悟，東原智幸，田中英俊，木村孝広，渥美雅保（創価大）
ロボットは，自律的にタスクを実行することが期待されている．多くの人がいる環境でサービスを提供するロボットには，人の位置を知る必要がある．
本論文では，複数の人物が存在する環境の中で，LRF及びkinectを搭載したロボットが移動をしながらパーティクルフィルタに基づく人物位置推定を行うロボットシステムを提案する．
LRFにより得られる距離データとkinectにより得られるデブスデータから人物観測情報を抽出する.デブスデータから人物情報を抽出する際に,認識器により人物であるかを確かめる.人物位置推定は人物の検出と追跡からなる． 2次元距離情報を用いた場合と3次元距離情報を用いた場合とでの人物位置推定についての比較を行い,有用性を確かめる．