5T-5
レーザーレンジデータおよびデプスデータを用いたパーティクルフィルタによる3次元SLAM
○木村孝広，東原智幸，河端　悟，田中英俊，渥美雅保（創価大）
ロボットが未知の環境で自律的にサービスを提供するには，
自身の位置と周囲の環境を把握することが必要である．

本論文では，LRFおよびKinectの2種類のセンサーを持つロボットが，
未知の環境を移動しながら，自己位置と環境地図を同時推定する
3次元SLAMの手法を提案する.

探索は目的地設定と移動からなり，ロボットが未探索である領域へと移動する.
LRFからのレンジデータとKinectからのデプスデータを用いて，
パーティクルフィルタに基づく自己位置推定と3次元環境地図の生成を
同時に行う．
その際，LRFにより得られる2次元地図は環境の空間構成を調べ，
探索を効率化するために使う．

レンジデータとデプスデータの統合による有用性を実験により確かめる．