5T-3
受取人の状態に応じて割込みのタイミングを変化させる配達ロボット
○荒井孝普，高橋桂太，金子正秀（電通大）
品物の配達をするロボットにおいては，配達相手の人間の作業状態を考慮しな
いと，仕事の邪魔をしてしまう可能性がある．人間の作業状態の把握に関して
は，従来，一人での作業状況のみに着目して，作業への集中度を推定する研究
が行われていた．しかし，例えば配達相手の人間が他の人と会話中の場合，配
達相手のみでなく会話相手にも迷惑をかけることになるため，より適切な状況
判断が重要となる．本研究では，個人認識による会話相手の判別に基づく配達
相手と会話相手の関係の把握，音情報に基づく話者判別と会話状況の把握を通
して，会話の重要度を判断し，その重要度に応じて荷物配達のタイミングを変
化させる荷物配達ロボットを提案する．