5P-8
再帰型神経回路モデルを用いた視野変化予測と場所知覚ニューロンの発現
○信田春満（京大），河本献太，野田邦昭，佐部浩太郎（ソニー），奥乃 博，尾形哲也（京大）
本研究の目的は，視野内に自身の身体やそれ以外の移動物体が存在する状態で運動指令か
ら視覚フィードバックを予測する予測モデルを獲得させる事である．将来人と共に暮すロ
ボットは様々な環境での動作を必要とされるため予測モデルが必要となる．従来これらの
モデルは視野内に自己身体のみしか無いものや，内部状態を離散的に表現した物であった．
本研究では連続値を扱うRNNの一種であるMTRNNを使用して運動指令と視覚フィード
バックの関係の学習を行った．学習の結果MTRNNは予測モデルを獲得し，またネットワー
クのコンテキストノードに運動のパターンが表象されるニューロンと手先の位置が表象さ
れるニューロンが自己組織的に獲得された．