情報処理学会 第74回全国大会講演要旨

人は製品や部品を組み立てる時、巧みな作業スキルを用いる。組立
ロボットでも同様の作業スキルを持たせることで、誤差を含む部品
の組み立てをスムーズに行うことが可能になると考えられる。
我々は製品の設計情報と作業スキルから得られる組立構造から組立
手順を生成し、産業用ロボットに組立作業を行わせる研究を行って
きた。これまでに、複雑な組立作業を単純な1方向の動作と
センシングの組み合わせで表現した知的制御階層構造と呼ばれる
モデリング手法の提案とその有効性を示した。本研究では、その
モデリング手法の表現を回転動作とモーメントのセンシングを含む
組立作業に拡張し、その作業実験を行った。