情報処理学会 第74回全国大会講演要旨

ロボットが自身に備え付けられたマイクロフォンを用いて、動的音
環境を認識するのは、声をかけられる時の対応などのロボットの
実環境運用にとって重要である。この中で音源追跡は、音源位置
の推定や音源分離精度の向上に有用である。動的環境下での音
源追跡には1)音源数増減の対処,2)交差移動する音源軌跡の
曖昧性の解消,3)断続的に観測される音源の同定の課題がある。
我々はこれらの課題に対して1)パーティクル更新の際に音源の
生成を考慮する提案分布の設計,2)粒子の状態変数に加速度を
導入した運動モデルの構築,3)音響特徴量による音源のクラスタ
リングを含む音源追跡パーティクルフィルタを設計する。複数移動
音源での評価実験により、本手法が問題に頑健であることを示す。