4T-8
災害救助シミュレーションにおける効率的な経路探索手法の提案
○庄子佳津雄，幸塚義之，伊藤暢浩（愛知工大）
ロボカップレスキューシミュレーション(RCRS)では，災害救助隊
エージェントがより短時間で災害救助を行なうために，できる限
り短時間で目的地に到着できる経路を見つけることが重要な問題
となっている．
本研究では，RCRSのようなシミュレーション中に環境が動的に変
化していく中での経路探索アルゴリズムとしてAdaptive A*アルゴ
リズムに注目し，RCRSへの適用を行なう．
Adaptive A*アルゴリズムは，通行不可能なセルが増加するグリッ
ドワールドを対象としているが，RCRS環境では通行不可能な道路
の数が増減するため，通行可能な道路の数が増加した場合にも正
しく最短経路を探索できるようにアルゴリズムを改良する．