情報処理学会 第74回全国大会講演要旨

ロボットに着脱支援を行わせるにあたり、柔軟に形状の変化する布の状態を認
識する必要がある。布状態の認識では、あるタイミングの布状態をあらかじめ
学習した特徴量データベースとマッチングさせることで現在の布の状態をロボッ
トに認識させることができた。
しかし、布状態の認識だけでは着脱過程のうちどの段階の操作を行っているの
か知ることができない。
そこで本研究では状態遷移グラフを用いて布状態をグラフ表現でつなぎ合わせることで、着脱支援モデルを構築した。これによりそれぞれのタイミングで布の状態を認識するだけでなく、現在が着脱の過程のうちどの段階にいるのかをしることができるようになった。