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神経回路モデルを用いた道具身体化モデルによる道具機能表現の獲得
○山口雄紀，信田春満，西出 俊，奥乃 博，尾形哲也（京大）
本研究の目的は，神経心理学における道具身体化の概念をロボットに導入することで，多様な道具の機能推定と使用を実現することである．
道具身体化とは，人もしくはサルが道具使用時に道具を自己身体の一部として知覚する現象である．
本研究では再帰結合神経回路モデルにより素手のロボット身体を一旦学習し，これにパラメータとなるニューロン群を付加することで道具機能を獲得させた．
人間型ロボット，アクトロイドを用い，未知道具を含む複数道具で卓上物体操作を学習させた結果，
パラメータニューロンに素手の身体機能を拡張する形で道具機能表現が獲得されること，さらにこの表現から未知道具の機能推論が可能となることが示された．