情報処理学会 第74回全国大会講演要旨

近年、高速な処理を必要とするメカトロニクスの分野にFPGAを
適応する例が報告されてきている。本研究では学生に論理回路を
用いたハードウェアによる制御とCPUコアを用いたソフトウェア
による制御の違いを体感させる教材として、制御基板にFPGAを
搭載した倒立振子FPGAロボットの検討を行っている。その試作
を短期間に完成させ、実験を行うために市販の倒立振子ロボットと
市販のFPGAボードを組み合わせることを計画している。倒立
振子ロボットで得られたセンサの値をFPGAボードに転送し、FP
GA内で制御信号を合成して倒立振子ロボットに転送することで、
FPGAを用いた制御を実現する。本稿では倒立振子FPGAロボット
試作におけるデータ通信機構について述べる。