情報処理学会 第74回全国大会講演要旨

人間の手は高い自由度を持ち、対象物体の形状や作業目的に応じて様々な把持姿勢をとることができる。
しかし、計算機上でその姿勢を生成する際には、その高い自由度を制御することが困難となる。
そこで、対象物の形状およびその位置から、様々な把持方法により把持を行う上肢の姿勢を生成する手法を提案する。
まず、物体の形状に対して各種把持方法による指の関節角度を求め、物体と接触する把持位置の候補を生成する。
次に、逆運動学により求められる肩、肘、手首の関節角度がより自然になるように把持位置の最適化を行う。
本手法により、胴体と対象物体との位置関係に応じて、物体を把持する自然な上肢の姿勢が容易に生成可能となる。