情報処理学会 第74回全国大会講演要旨

複数方向から撮影したステレオ画像を入力として、配管の3次元形状を点群で復元し、配管の径、ルート長、及び、曲がり角度を計測する技術を開発した。
まず、点群情報を配管部分のみに絞り込む手法を検討した。画像処理により、元画像から配管部分を切出し、画素と点群の対応関係から、配管部分の点群情報を抽出した。
また、抽出した点群情報から配管の径、ルート長、及び、曲がり角度を計測するため、配管の中心線を算出した。配管は円柱形状のため、中心線方向に点群が多く分布する。この点群の分布の偏り方向を統計的手法により抽出し、中心線の方向ベクトルとした。
本報告では配管資材に対して本手法を適用した実験結果、及び、考察を述べる。