4C-2
パーティクルフィルタを用いた3次元物体の移動位置推定
○春木 明，鈴木幸司，佐藤恵一（室蘭工大）
3次元空間を移動する物体の追跡は，人物や自動車の自動監視システムなど様々な応用が期待されている．動画像から注視する物体の3次元位置を推定することは困難であるが，パーティクルフィルタを用いることにより環境変動やノイズに対してロバストで非線形な推定が可能である．従
来は観測の処理を背景差分等により行っていたが，複数の物体が動く場合に正しい観測ができない
という問題がある．そこで，注視する物体が球形と仮定し，観測において球の輪郭を抽出すること
により，複数の物体が動く場合でも正しい観測が可能な方法を考案した．
本研究ではパーティクルフィルタを用い，複数のカメラにより取得した動画像から注視する物体の3次元位置の推定を目的とし，考案した手法を用いた実験により注視する物体の位置推定の妥当性について発表する．