3U-9
移動ロボットを用いた未知環境における環境地図自動生成手法
○小島尚之，矢吹太朗（青学大），Yucel Ugurlu（日本ナショナルインスツルメンツ），佐久田博司（青学大）
自律走行する移動ロボットにとって、周囲の環境の情報は必要不可欠である。
この情報は、限定された環境ならば、地図という形であらかじめ与えておいたり外部から伝達したりすることができる。
しかし、地図がないような環境ではこの方法は利用できない。
移動ロボットが必要となる場面の多くは未知環境であり、ロボットは自分自身で環境地図を生成しなければならない。
そこで、移動ロボット上のセンサーによって外界から得られた情報をもとに、環境地図を自動生成する手法を開発する。
この手法を用いることで、地図がないような環境でも走行することが可能になる。