3Q-7
HMMによる筆跡の学習を用いたロボットの書道
○村瀬雅之，服部公央亮，田口 亮（名工大），保黒政大（中部大），梅崎太造（名工大）
近年，人の筆跡を反映したフォント作成技術の開発が研究機関や企業で盛んに行われている．その背景には，個人性を持つ文字特有の親しみやすさを人々が求めていることが影響していると考えられる．しかし従来手法では，筆跡における筆圧や筆運びのような細かい動きの特徴を文字の個人性の学習に用いていない．
そこで書道における筆運びなどに含まれる個人性を，隠れマルコフモデル（HMM）を用いて学習する．提案手法ではHMMを用いて筆圧や筆運びを学習する．さらに，字画の位置のズレや大きさの平均値を用いて字画の組み合わせ方を学習する．それらの筆跡における各要素を学習をして，腕型のロボットにより細かい動きの特徴を持つ文字の出力を実現した．