2W-8
小型無人移動体との連携による個人用知的移動体の安全走行
○渡邉 賢，長尾 確（名大）
我々の研究室では,個人用知的移動体AT(AttentiveTownvehicle)と呼ばれる,搭乗者の行きたい場所まで自動で移動する個人用の乗り物の研究・開発を行なっている.自動走行する移動体の問題の一つは搭乗者の安全性である.この問題に対して移動体自身が持つセンサーでは十分に対処できないため,いかに環境側に周囲の情報を収集し伝達する仕組みを実現するか,ということが重要となる.そこで本研究では,自律走行可能な小型無人移動体(Small Unmanned Vehicle)をATの拡張センサーとして用いることでこの問題を解決した.具体的には,ATが走行する経路上で,死角等があり特に特に走行に注意するべき場所を自動で検出し,その場所に小型無人移動体が自律的に移動し,ATの代わりに周囲の状況をセンシングすることで,ATが安全に自動走行することを可能にした.