情報処理学会 第74回全国大会講演要旨

本研究では、自律移動ロボットのマルチエージェントを用いた制御
のモデルについて検討を行っている。検討するモデルでは、自律移動ロボット
にエージェントを割り当てるだけではなく、センサやモータ等に対しても
エージェントを割り当てる。これにより、ロボットの機能追加はエージェントの
追加によって容易に行える。
また、一つのロボットに割り当てた複数のエージェントをコミュニティとして
管理することで、複数台のロボットを制御する場合においても、複数のコミュニティ
に対する管理として取り扱えることから、複数のロボット制御においても容易に
取り扱える。
本発表では、エージェントを用いたロボットの協調動作を実現するモデルについて述べる。