情報処理学会 第74回全国大会講演要旨

ロボット等の制御では床面摩擦係数の計測は非常に重要な問題である。前方路面の摩擦係数は接触センサーでは計測できない。そこで本研究では、小型で安価なWEBカメラを用いて動画を撮影し、撮影画像から前方路面の摩擦係数を非接触で推定することを目的としている。照明方向を変えた画像から微小な形状特徴と微小な凹凸特徴を90種類抽出し、摩擦係数に影響する特徴を重回帰分析により選択した。得られた推定式を評価実験したところ、条件として既知の床素材に対しては実用的に問題ない精度で推定可能であることを示せた。