情報処理学会 第74回全国大会講演要旨

近年、オフィスビルや工場などの警備をロボットにより自動化することが
望まれてきている。本研究では、音声およびタッチパネルによる
巡回経路指定が可能な自律走行型ロボットASKAを開発した。
ASKAは二次元測域センサを搭載しており、SLAMによる地図生成が可能である。
また、地図生成後、名前を覚えさせたい地点までASKAを移動させた上で、
地名を音声により教示することで、複数の単語からなる連続音声から
地名のみを切り出し、地名と自己位置の対応関係から場所とその名前を学習する。
さらに、生成した地図をタッチパネル上に表示し、タップによる
目標地点指定または音声による地名指定を行うことで、
複数の設定地点間の巡回を行う。