1T-7
アイガモロボットの開発と動作アルゴリズム構築
○坪井克裕，一ノ瀬元喜，福田耕治（阿南高専）
近年，日本では有機農法や無農薬農法が注目されており，
そのひとつにアイガモ農法がある．
アイガモ農法の除草効果のみに着目すると，
アイガモが動き回ることにより，水田内の泥を撹拌させて水を濁らす結果，
太陽光の水田底部への到達度を減少させ，雑草の成長を
抑制させる効果が高いといわれている．
本研究では，この効果を備えたロボット（アイガモロボット）を
開発することが目的である．
これまでに水に浮き，進みながら泥を撹拌させる為に，
推進力と土壌撹拌の機能を兼ねた上下駆動機構と走行機構を製作した．
また長時間にわたって泥の撹拌状態を保つために，
どのようなロボットの動きが最適化についてのシミュレーションも同時に行っている．