6P-3
ロボット聴覚のためのMatching Pursuitによる複数環境音の同定
○山川暢英（京大），北原鉄朗（日大），高橋 徹，尾形哲也，奧乃 博（京大）
本研究は複数の環境音を認識し，その結果を対話に役立てることができるロボット聴覚システムの開発を目標とする．
ロボット聴覚における環境音認識の課題は:
(1) 主にロボット自身からの音による多雑音環境下での認識，
(2) 音源分離処理によるスペクトル歪みに頑健な特徴量の必要性，
である．
本稿では同時に発生する二つの環境音を定位・分離し，個別の信号を，信号中の目立った特徴のみを抽出可能な
Gaborウェーヴレットによる matching pursuit (MP) を用いた認識実験を行う．
実験結果から，音源の特性に依存するものの，MPで抽出した特徴量の雑音頑健性が示された．