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準最適時間機械運動探索のための低計算オーダによる位相空間上探索木枝刈り手法
○菅原志門（早大），金　天海，辻野広司（ホンダRIジャパン），菅野重樹（早大）
機械の運動は位相空間上の遷移として定義できる.　
我々は準時間最適機械運動探索を高速化するための
位相空間上探索木の枝刈り手法を提案する.　
我々は提案する枝刈り法を位相空間特性を利用して構成した．
提案法はメッシュを用いることで探索木上の類似する枝を
定数オーダで削除するため, 低計算コストであり，
解の精度も保証できる．二重倒立振子モデルを用いた
単スレッドシミュレーション上において準最適時間運動探索試験を行った．
提案法の結果は他の手法と比べて計算速度が58倍以上となり，
目標状態到達誤差は半分以下であった．
今後は並列計算を用いての複雑な機械への適用や，
実時間での運動を探索・実行を行っていく予定である．